自动线通用多关节机械手设计☆(2)

目  录
摘  要…………………………………………………………………………………1
关键词…………………………………………………………………………………1
1 前言…………………………………………………………………………………2
2 机械手的总体设计方案……………………………………………………………3
2.1 机械手的基本结构…………………………………………………………3
2.2 机械手基本形式的选择……………………………………………………3
2.3 机械手的主要部件及运动参数设计………………………………………4
3 手部的设计…………………………………………………………………………5
3.1 手部的基本要求……………………………………………………………5
3.2 手部的结构设计……………………………………………………………6 [资料来源：Doc163.com]
3.3 手部的计算…………………………………………………………………6
3.3.1 手指夹紧力的计算…………………………………………………6
3.3.2 驱动力计算…………………………………………………………6
3.3.3 液压缸直径计算……………………………………………………7
3.3.4 缸筒壁厚的设计……………………………………………………9
4 臂部的设计…………………………………………………………………………9 [资料来源：https://www.doc163.com]
4.1 臂部的基本要求……………………………………………………………9
4.2 臂部基本结构设计 ………………………………………………………10
4.3 臂部的计算 ………………………………………………………………10
4.3.1 驱动力计算 ………………………………………………………10
4.3.2 伸缩液压缸计算 …………………………………………………11
4.3.3缸筒壁厚的设计 …………………………………………………12 [资料来源：http://www.doc163.com]
5  机身设计…………………………………………………………………………12
5.1  机身的基本要求…………………………………………………………12
5.2  机身升降、回转机构设计………………………………………………12
5.3  升降运动的计算…………………………………………………………14
5.3.1  驱动力的计算……………………………………………………14
5.3.2  液压缸直径的计算………………………………………………14
5.3.3  缸筒壁厚的设计…………………………………………………15
5.4  机身回转缸的计算………………………………………………………15
5.4.1     驱动力计算………………………………………………………15
5.4.2     液压缸压力验算…………………………………………………16
6    驱动系统的设计………………………………………………………………17 [资料来源：www.doc163.com]
6.1  驱动系统设计要求及选择………………………………………………17
6.2  液压回路的选择…………………………………………………………18
6.2.1  各液压缸的换向回路……………………………………………18
6.2.2  调速方案…………………………………………………………19
6.2.3  缓冲回路…………………………………………………………19
6.2.4  系统安全可靠性…………………………………………………19
6.3  各部分液压回路设计……………………………………………………19
6.3.1  手部………………………………………………………………19
6.3.2  臂部………………………………………………………………20
6.3.3  机身………………………………………………………………20
6.3.4  供油系统…………………………………………………………22

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6.4  系统液压原理图…………………………………………………………23
7  结论………………………………………………………………………………24
参考文献 ……………………………………………………………………………24
致谢 …………………………………………………………………………………24
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