加工中心换刀装置(机械手)的设计(2)

目 录
    摘要………………………………………………………………………1
    关键词……………………………………………………………………1
    1前言……………………………………………………………………2
    2加工中心的总体布局…………………………………………………2
    2.1技术条件…………………………………………………………2
    2.2总体布局…………………………………………………………3
    2.3卧式加工中心的机械结构………………………………………3
    3换刀机械手的设计……………………………………………………4
    3.1刀具的交换装置…………………………………………………4
    3.1.1自动换刀装置…………………………………………4
    3.1.2机械手的种类…………………………………………5 [资料来源：https://www.doc163.com]
    3.1.3手爪的选择……………………………………………9
    3.1.4刀具的夹持……………………………………………10
    3.2机械手的驱动装置…………………………………………11
    3.2.1手臂的伸缩运动………………………………………11
    3.2.2手爪的开合……………………………………………11
    3.2.3回转运动………………………………………………12

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    3.2.4直线运动………………………………………………12
    3.3设计计算……………………………………………………13
    3.3.1手指夹紧力的计算……………………………………13
    3.3.2齿轮的设计……………………………………………13
            3.3.3轴的设计………………………………………………19
            3.3.4轴承的设计……………………………………………24 [资料来源：http://Doc163.com]
            3.3.5弹簧的设计……………………………………………28
    4结论……………………………………………………………………31
    参考文献…………………………………………………………………31
    致谢………………………………………………………………………32

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