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基于RGB-D数据的机械手臂动态碰撞避免系统

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资料介绍:

基于RGB-D数据的机械手臂动态碰撞避免系统(中文5200字,英文PDF)
摘要
工业4.0的新模式要求机器人和人类之间的合作。与其他机械手臂不同,他们可以在没有任何额外安全措施的情况下互相帮助和协作。机器人应具备获取周围环境的能力,并在运动过程中规划路线(或重新规划)避开障碍物和人。本文提出了一种基于kinect传感器获取环境空间的系统,基于kinect的点云,执行UR5机械手臂的路径规划,用于拾取和放置任务,同时避开对象。实验结果可以验证我们所提出的系统。
关键词:协作机器人,机械手臂路径规划,碰撞避免,RGB-D。
 

[来源:http://www.doc163.com]

基于RGB-D数据的机械手臂动态碰撞避免系统

  [资料来源:https://www.doc163.com]

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