玻璃清洁机器人驱动及擦洗机构设计

玻璃清洁机器人驱动及擦洗机构设计(包含材料:任务书,毕业论文说明书5600字,幻灯片ppt,cad图纸) 
摘   要
高楼玻璃幕墙清洗机器人是特种机器人的一个分支。它是基于壁面移动机器人技术，并针对具体的作业对象，具有明确功能的实用机器人，其工作在垂直危险的玻璃壁面，能够克服重力的作用，携带清洗设备，是面向现代高层建筑玻璃外墙表面保洁、清洗服务的极限作业机器人。
论文首先对机器人总体方案进行介绍，在此基础上，对机器人总体结构进行了设计分析。其次重点介绍了机器人的驱动机构，讨论了机器人的作业路径及运动控制规划。最后，简单介绍了机器人的擦洗机构
关键词:玻璃，幕墙清洗机器人，驱动机构，擦洗机构，密封机构              

ABSTRACT
Glass-wall cleaning robot is one of robot for limited operation,which can walk on Vertical glass-wall with washing devices.It is a robot with specific applied functions,Based on wall-climbing robot techniques.for specific objects.And it works on vertical Glass-wall,where is dangerous for human beings.It is a robot could conquer the gravity effect and carry cleaning equipments,facing to glass-wall surface beautifying service of modern high-rise buildings. [资料来源：www.doc163.com]
Firstly, the whole frame of the glass wall cleaning robot is introduced,  based on this, the designing and analyzing Of the structure of the robot are described in details.Then,introducing the drive mechanism of the robot,Discussed the operation of the robot path planning and motion control. Finally, a brief introduction of the robot body scrub
Key words: Glass, wall cleaning robot, driving mechanism
Scrub  mechanism,sealing  mechanism

机器人总体结构方案
运用水射流式清洗机器人，能够巧妙地把供水，供能，抽气整合为一体。利用清洁水流经射流发射器时产生的负压来控制吸盘，机器人可以抽真空吸附在玻璃上。这样就不像现已有的机器人那样，需要带上一个大大的气泵。再利用水流经射流发射器产生的被压来推动活塞杆，实现机器人的爬行驱动。
为此，我们在结构上采用了2个带活塞杆吸盘互相运动，来实现机器人的一直往前爬行运动，而避免只有一个活塞吸盘能实现的往复运动。在再整体结构上带上2个拖把，随着机器人的移动而移动来擦洗玻璃。 [资料来源：http://www.doc163.com]

[资料来源：http://www.doc163.com]

目  录
摘   要    2
ABSTRACT    2
1 前 言    4
2 玻璃清洁机器人总体方案规划    5
2.1 机器人设计思想    5
2.2机器人总体结构方案    5
3  驱动机构和擦洗机构    7
3.1 驱动机构分析    7
3.1.1 驱动方式    7
3.1.2运动结构和运动规划    7
3.1.3运动过程控制原理分析    8
3.1.4外形尺寸选择    10
3.1.5驱动力分析    10
3.1.6小结    11
3.2擦洗机构分析    11
4 其它元件选择    12
4.1密封机构    12
4.2换向阀和溢流阀的选择    12
5 总 结    13
参考文献    14
致 谢    15 [来源：http://Doc163.com]