五自由度工业送料机械手的设计(含CAD零件图装配图)

五自由度工业送料机械手的设计(含CAD零件图装配图)(论文说明书17000字,外文翻译,CAD图6张)
机械手主要技术指标
根据机械手的工作要求，其应满足以下技术指标：
1：工件负载>0.5Kg;
2：自由度数：5；
3：末端抓取定位精度<3mm;                                                                                                                                                                                                                                                   

4：各关节转速<5rpm。
本课题研究的机械手是五自由度的机械手，有三部分组成包含执行机构、驱动机构、控制机构。运动包含手抓张合、手爪回转、手臂伸缩、手臂回转、手臂升降5个主要运动。
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目录
摘    要    I

ABSTRACT    II
1  绪论    4
1.1  工业机器人的历史、现状及应用    4
1.2  我国的工业机器人    6
1.3  机器人发展趋势    7
1.4  本课题研究的目的与意义    7
1.5  机械手简介    8
1.6运动学分析的常用方法    9
1.7  本课题主要研究内容    9
2  机械手的总体结构设计    10
2.1  引言    10
2.2  机械手主要技术指标    10
2.3  执行机构    10
2.3  本章小结    11
3  机械手的三维建模    12
3.1  软件介绍    12
3.2  机械人总体外形设计    12
3.3  谐波减速器的设计    13
3.3.1  谐波减速器    13
3.3.2腰部结构设计    16
3.3.3 大臂结构设计    17 [资料来源：http://www.doc163.com]
3.3.4 连杆结构设计    18
3.3.5 小臂结构设计    20
3.1  机械手前端结构的设计    22
3.5本章小结    23
4  机械手手爪的设计计算    24
4.1  手爪设计基本要求    24
4.2  典型的手爪结构    24
4.3机械手手抓的设计计算    24
4.3.1选择手抓的类型及夹紧装置    24
4.3.2 手抓的力学分析    24
4.3.3 夹紧力及驱动力的计算    25
4.3.4 手爪夹持范围计算    27
4.4 机械手手爪夹持精度的分析计算    27
4.5 手指夹紧液压缸的尺寸参数的确定    28
4.6 本章小结    29
5  运动学与动力学分析    30
5.1 引言    30
5.2 关节型机器人二指平动手爪运动学仿真    30
5.3 机械手UG仿真    35
5.4 本章小结    35

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6  技术经济分析    37
6.1  技术分析    37
6.2  经济分析    38
结论    40
参考文献    42
外文文献    44
中文翻译    48
致谢    51