平面关节型机器人腰部结构的设计(含CAD零件装配图)

平面关节型机器人腰部结构的设计(含CAD零件装配图)(论文说明书8700字,CAD图纸7张)
摘要
本课题是为总装线和材料的设计平面关节型机械手的运动。工业机器人是工业生产的必然产物，它是一份人体功能的上半部分，按照要求，自动化技术设备输送工件或刀具夹持操作，工业生产的自动化，它在推动工业生产的进一步发展起着重要的作用。具有强大的生命力，受到了广泛的关注和欢迎。实践证明，繁重的劳动工业SCARA机器人可以代替人手，大大降低了工人的劳动强度，改善劳动条件，提高劳动生产率和自动化水平。在通常的笨重工件的处理工业生产和长期频繁，单调的操作，采用平面关节型机器人是有效的。此外，它可以在温度高，操作温度低，水，宇宙，放射性物质和其他有毒，污染环境的状况，但也显示出其优越性，有着广阔的发展前景。
本课题通过AutoCAD技术应用的结构设计和液压传动的SCARA机器人的设计原理，可以实现自动移动的物质运动；在安装工件时，工件进入管道夹紧运动。平面关节型机械手的运动速度的饲料来满足生产力的需求设置。
关键词平面关节机械手，AutoCAD。

关节型机器人腰部结构的设计，3个自由度，平面关节型；
需要搬运的工件：环类零件，内孔直径50mm；高150mm,厚10mm,（只能从内孔夹持工件），材料40钢，将工件从一条输送线搬运到与之平行的另一条输送线上，（两输送线距离为2.5m,高度差0.4m）。

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目录
摘要    1
第一章 平面关节型机械手设计    1
1.1毕业设计目的    1
1.2本课题的内容和要求    2
第二章 抓取机构设计    3
2.1手部设计计算    3
2.2腰部设计计算    7
2.3臂回位夹取机构设计    8
第三章 液压装置设计    11
3.1手部驱动装置    11
3.2腰部旋转液压装置    12
3.3上下垂直滑块液压回路    13 [资料来源：http://Doc163.com]
3.4总体结构图    14
第四章 机身机座的结构设计    15
4.1电机的选择    15
4.2减速器的选择    17
4.3螺柱的设计与校核    17
第五章 平面关节型机械手固定方式    19
5.1常用的定位方式    19
5.2 影响因素    19
5.3平面关节型机械手运动的缓冲装置    20
第六章 平面关节型机械手的控制    21
第七章 平面关节型机械手的组成与分类    22
7.1平面关节型机械手组成    23
7.2平面关节型机械手分类    23
总结    24
参考资料    26 [来源：http://www.doc163.com]