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基于李雅普诺夫理论的复杂非线性不确定机械系统鲁棒控制

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资料介绍

基于李雅普诺夫理论的复杂非线性不确定机械系统鲁棒控制(中文5000字,英文PDF)
【摘要】本文提出了一种三自由度非线性不确定吊车系统的鲁棒控制方法。
我们面对的是一种桥式起重机的小车位于顶部移动到X轴和Y轴独立。我们首先通过反馈线性化逼近非线性系统模型构造PD控制,然后设计一个鲁棒控制偏差进行补偿,切实发生因控制系统建模实践中的误差或系统扰动。利用Lyapunov稳定性分析自适应控制规则。由给定系统摄动界的理论,我们完成数值模拟来评估所提出的方法,并与传统的控制策略进行了比较,论证了其优越性。
【关键词】:起重机系统;鲁棒控制;系统摄动;Lyapunov理论 [毕业设计论文网 Doc163.com]


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