基于单片机的智能小车设计
基于单片机的智能小车设计(论文10000字)
摘要：本次设计包含了STM32控制器、电机驱动电路、红外探测电路、红外避障电路、超声波避障电路、蓝牙控制模块、wifi控制模块等多个模块，并以stm32为核心处理器的智能小车平台设计。Stm32作为此次设计的核心处理器，通过它以PWM调速技术对电机驱动控制。利用传感器识别黑白线。采用红外和超声波两种避障方式进行避障，同时在此基础上开发其它拓展功能。
关键词：stm32;红外探测;PWM;电机控制
Intelligent car based on single chip microcomputer
Abstract：The design includes STM32 Controller, motor drive circuit, infrared detection circuit, infrared obstacle avoidance circuit, ultrasonic obstacle avoidance circuit, Bluetooth control module, WiFi control module and many other modules, and STM32 as the core processor of Intelligent trolley platform design. Stm32 as the core of the design of the processor, through it to the PWM speed control technology to drive the motor. Use sensors to identify black and white lines. The use of infrared and ultrasonic obstacle avoidance methods to avoid obstacles, and on this basis to develop other expansion functions. [来源：http://Doc163.com]
Key words:Stm 32; Infrared detection; Pwm; Motor control
目 录
1 绪论 5
1.2研究概况 5
2 系统方案设计 5
3 硬件设计 6
3.2 中央处理模块 7
3.2.1 stm32最小系统电路 7
3.2.2 stm32定时/计数器 8
3.3电源模块设计 9
3.4 电机驱动模块 9
3.4.1 驱动模块结构及其原理 9
3.5.1 红外传感器 12
3.5.2超声波避障模块 13
3.6循迹模块设计 16
3.6.1 循迹模块结构及其原理 16
3.6.2 循迹模块电路设计 18
3.7红外遥控模块设计 18
3.8 蓝牙控制设计 20
3.9 wifi视频控制 23 [资料来源：Doc163.com]
3.9.1 WiFi模块设计 23
3.9.2电源电路设计 24
3.9.3 舵机云台的设计 25
4 软件设计 27
4.1 程序仿真 27
4.2 程序下载 27
4.3循迹，红外避障和红外遥控软件设计 28
4.3.1主程序框图 28
4.3.2主程序 29
4.3.3 循迹子程序 31
4.3.4 避障子程序 32
4.3.5 遥控子程序 32
4.4超声波避障软件设计 33
4.4.1 程序框图 33
4.4.2 超声波避障主程序 33
4.5 蓝牙遥控软件设计 36
4.5.1 主程序 36
4.6 WiFi模块软件设计 37
4.6.1 WiFi主程序 37
5 系统调试 39
6 总结 41
参考文献 42 [资料来源：www.doc163.com]