双足机器人在不平坦地形上行走时的近似最优PID控制器

双足机器人在不平坦地形上行走时的近似最优PID控制器 (中文7100字,英文PDF)       
摘要
借助步态规划器生成步态是双足动物运动中的一项关键任务。这项任务将在基于扭矩的控制器的帮助下完成，以确保两足机器人的平稳行走。值得注意的是，比例积分微分（PID）控制器能够实现取决于控制器的选择增益。本文利用改进的混沌入侵杂草优化（MCIWO）和粒子群优化（PSO）两种非传统的优化算法，对双足机器人在上下楼梯和斜坡时的PID控制器的增益进行了优化。开发了最优PID控制器后，在计算机上进行了仿真研究，得到了双足机器人控制器的最优整定参数。最后，将最优控制器得到的最佳步态角反馈给实际的两足机器人，发现两足机器人已经成功地通过了上述地形。              
关键词：双足机器人、楼梯、斜面、比例积分微分（PID）控制器、改进的混沌入侵杂草优化（MCIWO）和粒子群优化（PSO）算法。