PLC控制码垛机器人控制系统的分析与研究(含CAD图)

PLC控制码垛机器人控制系统的分析与研究(含CAD图)(论文说明书15000字,CAD图3张)
摘要
随着现代机电一体化研究和运用的不断深入和加强，工业生产的自动化水平不断提高，从而极大程度上减轻了人类的劳动强度，特别是一些，高温，高压，高噪音，高危险的工作场合。码垛机器人是自动化生产中很重要的组成部分，几乎每条大型生产线都会有它的存在。
码垛机器人控制方式很多，有pc+运动控制板卡+伺服驱动器+伺服电机的，有嵌入式系统+伺服驱动器+伺服电机的，有专用控制器+伺服驱动器+伺服电机的，本文主要介绍基于PLC的码垛机器人的控制方式，以及实现这种控制方式对应的硬件结构。控制系统的上位机可以选用西门子的S7-200，S7-300，S7-400系列PLC。码垛机器人执行机构分为液压式，气压式，伺服电机驱动式。伺服电机驱动式较为复杂，成本也较高。
关键词：PLC；控制系统；码垛机器人
                
research on  Palletizing robot based on PLC
Abstract
Along with the research and application of modern electromechanical integration deepening and strengthening,the level of automation of industrial production is rising,Thus greatly reducing the human labor intensity,Especially, high temperature, high pressure, high noise, high dangerous workplace. Palletizing robot is a very important part in the automatic production, almost every large production line will have its existence.

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There are a lot of palletizing robot control modes,such as the pc+the motion control board+Servo drive+Servo motor; the embedded system+Servo drive+Servo motor;the specialty controller+Servo drive+Servo motor; This paper mainly introduce the control mode of palletizing robot based on PLC,and the corresponding hardware of this control system.you can choose S7-200,S7-300,S7-400 PLC of SIEMENS as the upper monitor .The actuator of palletizing robot can classify as hydraulic ,atmospheric and the Servo motor.The control system of Servo motor is complex and expensive.
Keywords: PLC; control system; palletizing robot
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目    录
摘要    1
ABSTRACT    2
第一章  绪论    5
 1.1课题研究背景    5
 1.2 可编程控制器（PLC）的产生、发展、特点和运用现状    5
    1.2.1可编程控制器产生、发展    5 [资料来源：Doc163.com]
        1.2.2可编程控制器特点    6
        1.2.3可编程控制器运用现状和发展趋势    7
  1.3 课题研究目的和内容    8
第二章 码垛机器人简介和硬件设计效果图    9
     2.1码垛机器人的特点、结构组成和分类    9
 2.1.1 码垛机器人特点    9
 2.1.2 码垛机器人结构组成    9
    2.1.3 码垛机器人的分类    10
     2.2 机械手控制动作要求    13
第三章 机械手硬件的各部分组成    14
     3.1步进电机的参数简介和选择    14
   　3.2步进电机驱动器参数简介和选择    16
        3.2.1步进电机驱动器简介和驱动形式分类    16
         3.2.2 PLC对步进电机驱动器的控制方式     19 [版权所有：http://DOC163.com]
     3.3直流电机参数简介和选择    20
     3.4限位开关参数简介和选择    21
     3.5传动机构参数简介和选择    22
  3.6气动卡爪结构组成和选择    23
第四章 基于PLC的码垛机器人程序设计    25
      4.1 PLC控制系统设计的调试步骤    25
      4.2 PLC型号的选择     26
  4.3码垛机器人的程序流程图    27
  4.4码垛机器人输入输出符号表    30
      4.5控制面板的组成结构图    31
      4.6 PLC的外部接线图    33
  4.7 V4.0 STEP7 Micro /Win 软件    34
参考文献    36
致谢    37 [来源：http://Doc163.com]