基于人类意识的踝关节康复机器人的合作控制设计

基于人类意识的踝关节康复机器人的合作控制设计(中文5000字,英文PDF)
摘要
 运动想象脑电图（EEG）是一种主观意识诱发的脑信号。体育康复领域的相关研究表明运动想象训练可以促进受损的恢复神经和运动神经通路的重建。这个论文提出了一种人脑协同控制策略基于DSP的气动肌肉踝关节康复机器人运动想象脑电图。机器人提供辅助康复对神经传导受损患者的训练但是有运动意图。脑网络算法是用于选择运动图像的最佳通道信号和共同空间模式（CSP）方法是结合局部时频分析方法特征尺度分解（LCD）提取时频信息。最后，处理分类通过光谱回归判别分析（SRDA）分类。此外，还有两种康复训练模式设计，即同步康复训练和异步康复训练。实验结果证明大脑意图驱使人类机器人合作实现控制方法，完成踝关节康复有效的培训任务。
关键词 - 脑电图，运动想象，适应机器人，协同控制，脑网络
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